سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

احمد مشایخی – کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف
میثم جهان بخشی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین
علی نحوی – استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی مقداری – استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

اخیراً برای واسطهای لامسهای روشتعامل نیرویی جدیدی ابداع شده که لزوم در دست گرفتن قلم ربات توسط کاربر را حذف میکند. در این مقاله ضمن معرفی اجمالی، پایداری واسط لامسهای کنترل شده با این روشبررسی میشود و به کمکآن بیشینه سفتی مجازی قابل شبیهسازی تعیین میگردد. به دو روشاین کار انجام میشود: مدل سازی و استفاده از روابط بدست آمده از تئوریهای پایداری و دیگری انجام آزمایشروی واسط لامسهای فنتوم. مدل تعیین شده، غیر خطی است و در آن اثرات اصطکاک خشکو ویسکوز ربات، زمان گسستگی کنترل کننده، پلهای شدن دادههای اندازهگیری، تأخیرهای حلقه کنترلی و امپدانسانگشت کاربر، لحاظ شده است. معادله پایداری از روش تحلیلنافعالی سیستم بدست میآید. در نهایت نتایج بدست آمده از این دو روشمختلف در کنار هم قرار داده میشود که علاوه بر نمایشمحدوده پایداری سیستم، مقایسه بین نتایج ممکن خواهد شد و بر کارآمدی رابطه پایداری در این سامانه، صحهای گذاشته میشود