سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: دهمین همایش انجمن هوافضای ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

محمدولی ارباب میر – دانشگاه صنعتی مالک اشتر– تهران، لویزان
حبیب قنبرپوراصل – دانشگاه صنعتی شریف – تهران، خیابان آزادی
حمید دهقانی – دانشگاه تربیت مدرس– تهران، کوی نصر

چکیده:

هدف از انجام این تحقیق تصحیح سیستم ناوبری اینرسی یک وسیله پرنده به کمک تصاویر متوالی است با این فرض که مسیر پروازی ناشناخته بوده و موقعیتهای نقاط روی زمین متناظر با نقاط تصاویر اخذ شده از مسیر نیز نامشخص میباشند. برخلافSLAM در اینجا فقط اطلاعات نقاط تصویر فعلی ذخیره میشوند و ابعاد بردار حالت و ماتریس کواریانس متناسب با نقاط تصویر فعلی و محدود است. استخراج نقاط کلیدی تصویر و توصیف آنها، توسط الگوریتمSIFT انجام میشود. در این تحقیق عدم قطعیت این الگوریتم در تطبیق نقاط برطرف شده است. این کار با پیشگویی نقاط فریم فعلی تصویر در فریم بعدی تصویر و به کمک اطلاعات خروجی سیستم ناوبری انجام میشود