سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

چکیده:

همیشه امکان بروز اشکال و خطا درعملکرد یک ربات وجود دارد هیچگاه نمی توان از بروز خطا دریک ربات بطور کامل جلوگیری بهعمل آورد طراحی ربات باید بگونه ای باشد که درصورت بروز خطا دریکی از اجزا خطا تشخیص داده شود تا بصورتمناسبی با آن برخورد شود تا خسارتی به ربات و محیط اطراف وارد نشود دراین تحقیق یک روش تشخیص و جداسازی خطا با استفاده از شبکه عصبی ارایه می شود بدلیل قابلیت های فراوان شبکه عصبی درکاربردهای مختلف مدلهای گوناگونی برای آن طراحی شده است که یکی از این مدلها شبکه عصبی پرسپرترون چندلایه پیشرو است که با الگوریتم پس انتشار خطا آموزش داده می شود دراین تحقیق دو شبکه عصبی پرسپرترون چندلایه به منظور تشخیص و جداسازی خطا به کار برده می شود خطای مورد بررسی خطای عملگرهای ربات می باشد.