سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

امین نیکوبین – سمنان، دانشگاه سمنان
محمود رسولی –
مجتبی ثقفی پورفرد –

چکیده:

در این مقاله به تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات شش کابلی فضایی که در آن مجری نهایی دارای شش درجه آزادی است و با در نظر گرفتن اثر جاذبه، پرداخته میشود . در این حالت ربات دارای افزونگی نیست و از جرم کابلها نیز صرف نظر شده است. در ابتدا با توجه به موقعیت مجری نهایی، طول کابلهای مورد نیاز محاسبه شده و در مرحله بعد با استفاده از روابط لاگرانژ ، معادلات دینامیکی مجری نهایی بدست آورده میشود. نمودارهای حاصل از شبیه سازی معادلات، با نمودارهای موجود در مرجع معرفی شده کاملا همخوانی دارند که صحت و درستی آنها را نشان میدهند