سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

جواد انفرادی – استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
امیر شاهی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
سیدحمید حسینی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

چکیده:

در این مقاله یک روبات موازی کروی جدید با ساختار۳(RPSP)-S معرفی میشود. ابتدا مکانیزم روبات معرفی و سپس معادلات حاکم بر هر زنجیره سینماتیکی آن به دست آورده می شود. به کمک ماتریس دوران صفحه متحرک، مساله سینماتیک معکوس و مستقیم این روبات را حل میشود و صحت روابط به دست آورده شده را با مطالعه موردی بررسی می کنیم. در حل سینماتیک مستقیم روبات از روش حذف بزوت برای تبدیل معادلات مثلثاتی به جبری استفاده میشود