سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

داود نادری – استادیار- دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکا
مهدی طالع ماسوله – استادیار- دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، گروه مکاترونیک
پیام ورشوی جاغرق – دانشجوی دکتری- دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده مهندسی، گروه مهندس

چکیده:

برای کنترل مکانیزمهای موازی، نیازمند حل مسئله ی سینما تیک مستقیم این مکانیزمها می باشد. در این مقاله، به تحلیل مسئله ی سینماتیک مستقیم مکانیزم موازیPRUR-4 با پایه های یکسان و الگوی حرکتی ۳ درجه انتقالی و ۱ درجه دورانی پرداخته شده است . در ابتدای این تحقیق، مسئله ی سینماتیک مستقیم مکانیزم فوق در حالت عمومی و د ر فضای اقلیدسی سه بعدی تحلیل می شود. سپسیک طرح ساده شده برای این مکانیزم ارائه و سینماتیک مستقیم آنحل می گردد و نشان داده می شود که تحلیل سینماتیک مستقیم مکانیزم جدید ، ساده تر از تحلیل سی نماتیک مستقیم ربات موازی PRUR-4 می باشد.