سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: نخستین همایش منطقه ای مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

سولماز حضرتقلی زاده – کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
عدالت بخشی – کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
میرمسعود سیدفخرابادی – دانشجوی دکتری- دانشگاه تهران
احمد قنبری – استادیار دانشگاه تبریز

چکیده:

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست پنج انگشتی ربات انسان نما با استفاده از الگوریتم تکراری نیوت – ن اویلر ارائه شده است. ارائه ماتریسهای تبدیل بین دستگاههای مختصات مختلف به کار رفته در مدل ارائه شده حاصل تحلیل سینماتیکی و نمودارهای مربوط به گشتاور هر محرکه بر حسب زاویه نتیجه حاصل از تحلیل دینامیکی هستند. همچنین مسیری برای حرکت دورانی محرکهها و در نتیجه حرکت کلی انگشتان با استفاده از منحنیهای ب – ی اسپیلاین ارائه شده است. هدف از این تحقیق ارائه روشی نوین برای گریپرهای رباتهای صنعتی جهت افزایش ضریب اطمینان عمل برداشتن و گذاشتن است