سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

سجاد مرادیان – دانشگاه علم و صنعت ایران
کریم محمدی – دانشگاه علم و صنعت ایران
مهدی مرادیان – دانشگاه صنعتی سهند تبریز

چکیده:

دراین مقاله تبدیل چینش آرایش شش پایی به ارایش پنج پایی درحالت چینش منظم پاهای ربات شش پا پیشنهاد می شود با استفاده از مدلهای دو بعدی و سه بعدی گرافیکی نوع الگوریتم تغییر آرایش پاها در ربات نشان داده می شود مدل تغییر آرایش برای دو حالت پاهای سه مفصله و پاهای چهار مفصله بررسی می شود مراحل گام برداری تبدیل حالت ربات و نمودار تبدیل با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری تشریح می شود. دراین مدل پیشنهادی تغییر آرایش پاها الگوی ایستایش ربات برمبنای اسقرار سه پایی است در نهایت تاثیر تغییر مقدار قابلیت اطمینان در ربات در حالت قبل و بعد از وقوع نقص بررسی می شود.