سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سیزدهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

داریوش احمدزاده – سازمان صنایع دریایی- گروه شناورهای اثر سطحی
محید جوادی – سازمان صنایع دریایی- گروه شناورهای اثر سطحی
حمید چمن پرا – سازمان صنایع دریایی- گروه شناورهای اثر سطحی
وحید قاسم زاده – کارشناس ارشد مهندسی برق (منرل) -دانشگاه فسا

چکیده:

ناوبری اینرسی یکی از متداولترین روشها در تعیین موقعیت و وضعیت وسایل متحرک مانند موشکها، کشتیها، هواپیماها و … م یباشد. در این روش از شتا بسنجها جهت انداز ه گیری شتابهای خطی وسیله و از ژیروسکوپهای جهت اندازه گیری سرعتهای زاوی ه ای وسیله استفاده م ی شود . برای محاسبه موقعیت و سرعت وسیله نسبت به زمین با استفاده از یک الگوریتم مناسب ناوبری ، شتابهای خطی انداز هگیری شده در دستگاه بدنی وسیله به دستگاه مختصات زمینی ارجاع داده می شود و با انتگرالگیری از این شتابها، سرعت و موقعیت وسیله محاسبه م ی شود . معمولا شتاب گرانش زمین ثابت فرض می شود اما در عمل به خاطر شکل خاص زمین این شتاب ثابت نیست در نتیجه ثابت فرض کردن گرانش زمین م ی تواند در ناوبری وسیله خطا ایجاد کند در این مقاله بر اساس مدل کروی زمین یک مدل مناسب از گرانش ارایه می شود و تاثیر آن در ناوبری وسیله بررسی می شود.