سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: اولین کنفرانس توانبخشی رباتیک ایران

تعداد صفحات: ۳

نویسنده(ها):

نسیم ترامشلو – دانشگاه ملی مالزی ، بنگی،
بهروز عامری شهرابی – دانشگاه صنعتی امیرکبیرتهران
علی بابائی – دانشگاه گیلان

چکیده:

میکروروباتهای توانبخشی ,میکروماشینهایی هستند که برای کمک به افرادی که از ناتوانی جسمی رنج می‌برند استفاده می‌شوند. هدف اصلی این تحقیق بررسی و شبیه سازی عملکرد مکانیکی محرک‌های درایورهای شانه‌ای با استفاده از (FEA) در نرم افزار ANSYS 12 بود که اساس کار میکرو ربات‌هایی هستند که در کنترل ونصب ویلچیرها یا دوچرخه‌های توانبخشی استفاده می‌شوند. این مرحله از آنالیز در طراحی ساخت استفاده از MEMS بسیار مهم است. در این طرح یک مدل دو بعدی بر اساس Reduced Order Modeling (ROM) طراحی شد و اثر طرح‌های مخصوص در ساختار درایورهای شانه‌ای مورد بحث وبررسی قرار گرفت تا دستیابی بیشترین جابجایی در کمترین ولتاژ. جابجایی‌های مختلف براساس اعمال ولتاژهای مختلف اندازه گیری شد. همچنین با تغییر در تعداد الکترودها و ضخامت ان‌ها این جابجایی‌ها مورد بحث و اندازه گیری قرار گرفت . نتایج تئوری مطابق با نتایج شبیه سازی شده با ANSYS 12 بوده و خطای مقایسه شده بین این دو نتیجه کمتر از ۵% است . این تحقیق نشان می‌دهد که تکنیک ROM می‌تواند متدی صحیح و قابل اعتماد در شبیه سازی درایورهای شانه‌ای مورد استفاده در میکروروباتهای توانبخشی باشد