سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

محسن پاپری – دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز دانشکده مهندسی مکانیک
افشین قنبرزاده – عضو هیئت علمی دانشگاه شهید چمران اهواز
کوروش حیدری شیرازی – عضو هیئت علمی دانشگاه شهید چمران اهواز

چکیده:

آلیاژ حافظه دار به دلیل ویژگیهای منحصر بفرد از قبیل چگالی انرژی بالا خاصیت برگشت پذیری درکرنشهای بزرگ و مزایای آنها از قیبل وزن کم و عملکرد بیصدای آنها توجه پژوهشگران را به عنوان محرک در سیستمهای رباتیک در ابعاد کوچک به خود جلب کرده است دراین مقاله با استفاده از کنترلfuzzy-PID بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل اقدام به کنترل موقعیت محرکی از جنس آلیاژ حافظه دار می کنیم درابتدا رفتار غیرخطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار با هدف استفاده در سیستمهای رباتیک مورد بررسی قرارگرفته و معادلات حاکم استخراج گردیده سپس شبیه سازی این محرک در نرم افزار matlab /simulink انجام شده است درانتها با اعمال کنترلر fuzzy-PID بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت بازوی ربات کنترل می گردد نتایج حاصل از شبیه سازی بیانگر عملکرد مطلوب کنترلر FUZZY-PID بهینه شدهدرتعیین دقیق موقعیت بازوی ربات می باشد.