سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: دومین کنفرانس ملی محاسبات نرم و فن آوری اطلاعات

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

محسن پاپری – دانشکده مهندسیمکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
افشین قنبرزاده –

چکیده:

امروزه با توجه به پیشرفت تکنولوژی تحقیقات گسترده ای درزمینه ساخت رباتها و سیستم های الکترومکانیکی درابعاد کوچک توسط محققان و دانشمندان انجام گرفته است یکی ا زمهمترین اجزای سیستمهای الکترومکانیکی محرک ها می باشد الیاژ حافظه دار دلیل ویژگیهای منحصر بفرد از قبیل چگالی انرژی بالا خاصیت برگشت پذیری درکرنشهای بزرگ و مزایای آنها از قبیل وزن کم و عملکرد بیصدای آنها توجه پژوهشگران را به عنوان محرک درسیستمهای رباتیک در ابعاد کوچک به خود جلب نموده است دراین مقاله درابتدا رفتار غیرخطی یکمحرک از جنس آلیاژ حافظه دار با هدف استفاده درسیستمهای رباتیک مورد بررسی قرار گرفته و معادلات حاکم استخراج گردیدهسپس شبیه سازی این محرک درمحیط سیمولینک نرم افزار متلب انجام شده است. درانتها با اعمال کنترلر PID بهینه شده با الگوریتم های زنبور عسل و ازدحام ذرات موقعیت بازوی ربات کنترل می گردد.