سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

صغری ناظمی تاج الدین – دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه هوش مصنوعی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مش
الهه پاکدل – دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه هوش مصنوعی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مش
سعید طوسی زاده – هیئت علمی، گروه برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

چکیده:

یک روبات سیار باید قادر به پیدا کردن مسیر بدون مانع برای حرکت از یک محل به محل دیگر باشد، و به منظور نشان دادن یک درجه از هوشمندی، این مسیر باید با شرایطی که برای روبات از لحاظ محیط کار و مشکل داده شده مهم هستند، بهینه سازی شود. این مقاله روشی جدید برای حل مشکل برنامه ریزی مسیر برای روبات های سیار با استفاده از الگوریتم ژنتیک ترکیب شده با آشوب ارائه می دهد. در این روش فضای جستجوی معتبر مورد جستجو قرار می گیرد. مشکل بهینه محلی الگوریتم ژنتیک با استفاده از نگاشت لوجستیک برای تولید آشوب برطرف شده است. از آشوب در مرحله انتخاب، و برای تولید دنباله آشوبی از جمعیت هر نسل کمک گرفته شده است. نتایج شبیه سازی شده بهبود نتیج و رسیدن به مسیری بهینه هم از حلاظ طول و هم دشواری را توسط روش ارائه شده با تعداد نسل کمتر نشان می دهند.