سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

سجاد مرادیان – دانشگاه علم و صنعت ایران
مهدی مرادیان – دانشگاه صنعتی سهند تبریز
محسن حیدری کایدان – دانشگاه آزاد اسلامی واحد دزفول
میلاد مرادیان – موسسه غیرانتفاعی صدرالمتالهین تهران

چکیده:

دراین مقاله پس از پیشنهاد الگوی حرکتی منظم رباتدر آرایش پنج پایی میزان محدوه ی پایداری ربات در حالت بحرانی گام برداری محاسبه می گردد با استفاده از روابط ریاضیاتی و هندسی نشان داده می شود که میزان محدوده ی پایداری ربات وابسته به اندازه ی طول ناحیه ی قابل دستیابی برای هر پای ربات است و این مقدار با افزایش طول ناحیه ی قابل دستیابی افزایش می یابد. تمام دوره ی گام برداری ربات در یک الگوی ساده ی دو بعدی با استفاده از شبیه سازی نرم افزاری نشان داده می شود.