سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: ششمین کنگره ملی مهندسی ماشینهای کشاورزی و مکانیزاسیون

تعداد صفحات: ۱۳

نویسنده(ها):

حسن مسعودی – استادیار گروه مهندسی مکانیک ماشین های کشاورزی و مکانیزاسیون دانشگاه
محمود امید – دانشیار دانشگاه تهران
رضا علیمردانی – دانشیار دانشگاه تهران
سیدسعید محتسبی – استاددانشگاه تهران

چکیده:

در سال های اخیر مطالعه و تحقیق برای ساخت روبات هایی با کاربردهای کشاورزی به شدت افزایش یافته است. انواع روش های کنترل کلاسیک و فازیFLC) نیز برای کنترل و هدایت خودکار این نوع روبات ها پیشنهاد شده اند. هدف اصلی این تحقیق مقایسه عملکرد دو نوع تابع کنترلی شامل یک تابع کنترل کلاسیک از نوع تناسبیp) یک تابع کنترل فازی در هدایت خودکار یک روبات متحرک گلخانه ای است. بدین منظور توابع کنترلی مورد نیاز با توجه به شرایط کاری روبات در داخل گلخانه نوشته شد و سپس آزمون های ارزیابی روبات به منظور ارزیابی عملکرد دو نوع تابع کنترلی در حالتی که چرخ های محرک روبات در قسمت جلوی آن قرار داشتند، در مسیرهای مستقیم درون راهروهای گلخانه انجام شد. آزمون ها در شش حالت با دو نوع کنترلر (تناسبی و فازی) و سه سرعت پیشروی ( ۱۵و۲۵ و۳۵سانتی متر بر ثانیه) و پنج تکرار در هر حالت انجام شد. بعد از انجام آزمون ها میزان انحراف روبات از مسیر واقعی با هر یک از توابع کنترلی و در سرعت های پیشروی مختلف تعیین شد و بهترین تابع کنترلی مشخص گردید.برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی از شاخص آماریRMSE استفاده شد. بر اساس نتایج بدست آمده، درهر دو نوع کنترلر با افزایش سرعت پیشروی روبات مقدارRMSE انحراف جانبی آن نیز افزایش یافت