مقاله بررسی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی چهار درجه آزادی با مفاصل فعال کشویی و الگوی حرکتی ۳TIR در فضای سینماتیک هفت بعدی که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در دی ۱۳۹۲ در مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس) از صفحه ۳۵ تا ۵۰ منتشر شده است.
نام: بررسی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی چهار درجه آزادی با مفاصل فعال کشویی و الگوی حرکتی ۳TIR در فضای سینماتیک هفت بعدی
این مقاله دارای ۱۶ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات موازی ۴ درجه آزادی
مقاله الگوی حرکتی ۳ درجه انتقالی و ۱ درجه دورانی
مقاله مساله سینماتیک مستقیم
مقاله فضای سینماتیک هفت بعدی
مقاله پارامترهای استودی

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: نادری داوود
جناب آقای / سرکار خانم: طالع ماسوله مهدی
جناب آقای / سرکار خانم: ورشوی جاغرق پیام

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در این مقاله، به بررسی مساله سینماتیک مستقیم سه ربات موازی ۴ درجه آزادی ۴-PRUR1، ۴-PRUR2 و ۴-PUU با الگوی حرکتی ۳ درجه انتقالی و ۱ درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی ۴-PR’R’R’’R’’،۴-PR’’R’’R’R’ و ۴-PR’’R’R’R’’ بوده که نوعی حاصل سنتز انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زنجیره سینماتیکی یکسان و هر زنجیره شامل یک عملگر کشویی فعال و ۴ مفصل لولایی غیر فعال می باشند. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات با یکدیگر متفاوت بوده و نتیجتا باعث ایجاد سه مکانیزم متفاوت گردیده است. تحلیل مساله سینماتیک مستقیم این ربات ها، بر اساس جبر هندسی در فضای سینماتیک هفت بعدی و با استفاده از پارامترهای استودی و الگوریتم LIA صورت گرفته است و نهایتا نشان داده شده است که یک عبارت جبری از درجه ۴ بیانگر عبارت سینماتیک مستقیم هر زنجیره سینماتیکی از ربات موازی می باشد. همچنین با استفاده از روش هوموتوپی و همچنین مقایسه نتایج با روش برآیند، نشان داده شد که مساله سینماتیک مستقیم این ربات ها، به ترتیب دارای حداکثر ۲۳۶، ۲۳۶ و ۲ جواب حقیقی می باشد.