سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

حمید مرادی کشکولی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
شهرام اعتمادی – دانشجوی دکترا، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
اریا الستی – استاد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

چکیده:

این مقاله روشی برای ایجاد یکپارچگی برای یک توده رباتیکی که در اعضا محدودیت ارتباطی دارند، ارائه میدهد. محدودیت دید به این معنی که اعضا می توانند تا فاصله محدودی اعضای دیگر راتشخیص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلی دسترسی دارد. در این پژوهش از میدانهای پتانسیل مصنوعی برای برقراری واکنش- های بین عضوی در یک توده رباتیک استفاده شده است. در اینروش در اطراف هر عضو (ربات) یک میدان پتانسیل فرضی ایجاد می شود که تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. بخاطر محدودیت دامنه ارتباطی اعضا، در برخی از موقعیت- های اولیه، پیکربندی نهایی اعضا یکپارچه نمیشود. در این تحقیق برای رفع این اشکال یک راهبر دافع با توانایی محدود در نظر گرفته شده است. این راهبر بر اساس اطلاعات محلی و با استفاده از یک کنترلر فازی توده رباتیک را به شکل واحد در میآورد. صحت روش ارایه شده برای الگوریتم حرکتی راهبر، از طریق شبیه سازی و به کمک نرم افزار متلب بررسی شده است