سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: دهمین همایش انجمن هوافضای ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

رضا زهرابی – دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکدههای فنی، دانشگاه تهران
عقیل یوسفی کما – دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکدههای فنی، دانشگاه تهران
اسماعیل خان میرزا – آزمایشگاه سیستمهای دینامیکی و کنترلی پیشرفته، دانشکده مهندسی مکان

چکیده:

در این مقاله قصد داریم روشی برای تعقیب اهداف متحرک توسط یک UAV در محیط عملیات ارائه کنیم. مهمترین هدف این روش، ایجاد دستورات سرعت و جهت برایUAV است تا بتواند یک هدف متحرک را در محیطی با چندین عامل خطر و مناطق ممنوعه دنبال کند. این دستورات باید به نحوی صادر شوند که محدودیت های دینامیکیUAV نقض نشوند. این هدف نیازمند ترجیح قائل شدن میان اهداف زیر می باشد: ۱- جلوگیری از ورود به مناطق ممنوعه و موانع ۲- نگه داشتنUAV در مجاورت هدف ۳- مینیمم کردن میزان مواجهه با خطر نقشه محیط عملیات به نحوی تولید شده است که میزان ریسک مواجهه با عوامل خطر را بر حسب موقعیت هر نقطه در فضا نشان می دهد. برای این منظور عوامل خطر موجود در محیط به صورت توابع احتمالی گوسی مدل می شوند. همچنین برای یافتن جهت حرکت و سرعتUAV در هر لحظه، در مسیری که کمترین میزان مواجهه با خطر را داشته باشد، از روشی فازی بهره می بریم. نتایج شبیه سازی ها توانایی بالای این روش را جهت تعقیب اهداف متحرک نشان می دهد