سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: کنفرانس بین المللی مدل سازی غیر خطی و بهینه سازی

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

سیدکمال الدین موسوی مشهدی – دانشگاه علم و صنعت ایران
امیر ترابی – موسسه آموزش عالی خراسان مشهد
جمال قبادی دیزج یکان –

چکیده:

امروزه استفاده ازروبات ها درصنعت بصورت چشمگیر افزایش یافته است ازجمله صنایعی که بهدلیل مخاطرات موجود درآن به استفاده از روبات ها توجه زیادی شده است صنایع هسته ای می باشد علت این امر را میتوان جلوگیری ازتماس مستقیم فرد با تشعشعات هسته ای بیان نمود تاکنون برای کنترل نمودن این روبات ها از روشهای کنترلی تناسبی مشتقی و انتگرالی موسوم به pid استفاده شده است این کنترل کننده به دلیل محدودیت های موجود در آن امر کنترل را دربرخی ازپروسه های پیچیده با محدودیت روبرو کرده است دراین مقاله برای کنترل پروسه به جای کنترل کننده PID از کنترل کننده فازی استفاده شده است خروجی شبیه سازی شده را برای اثبات برتری کنترل کننده فازی نسبت به مشابه PID نمایش داده ایم درادامه مقاله کنترل کننده فازی براساس مدل رگرسیون مورد بررسی قرارگرفته است و شبیه سازی آن هم دربخش مربوطه به نمایش گذاشته شده است.