سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

مهدی کریمی – استادیار- دانشگاه بوعلیسینا همدان / دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکا
پیام ورشوی جاغرق – دانشجوی دکتری- دانشگاه بوعلیسینا همدان / دانشکده مهندسی، گروه مهندس
علی مروتی پسند – دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه بوعلیسینا همدان / دانشکده مهندسی، گرو

چکیده:

یکی از روشهای ممکن برای هدایت ربات در بین موانع، استفاده ازتابع پتانسیل میباشد. در این تحقیق، روش فاژن ۱ و وارن ۲ در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان یک تابع پتانسیل برای محاسبه راستای مسیر حرکت ربات در بین موانع، استفاده گردید. برای کمینه کردن این تابع و بهینه سازی پارامتر راستای حرکت ربات، از الگوریتم ژنتیک در محیط نرمافزار مطلب استفاده گردید. نتایج بدست آمده و مقایسه این روش با دو روش دیگر نشان میدهد که با اصلاحات انجام شده، این روش مسیر حرکت ربات را در بین موانع به شکل مطلوبی محاسبه میکند