سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: اولین کنفرانس توانبخشی رباتیک ایران

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

هادی صالحی – دانشجوی دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساری، ساری
اردلان فرهادی – دانشجوی تحصیلات تکمیلی

چکیده:

با توجه به اهمیت سیستم های بینایی در تشخیص و ردگیری اشیاء توسط ربات های توانبخش، لزوم استفاده از سیستمی که نسبت به شرایط مختلف محیطی پایدار باشد، امری ضروری است. در این مقاله، یک روش جدید به منظور تشخیص و ردگیری اشیاء، در حالت همپوشانی آنها ارائه می شود. در این روش، ابتدا الگوریتم ردگیری، اطلاعات مورد نیاز اشیاء همپوشانی شده را به یک تخمینگر ارسال می کند. تخمینگر، اطلاعات ارسالی را پالایش، و مجددا اطلاعات پالایش یافته را به الگوریتم ردگیری می فرستد. بعد از دریافت اطلاعات پالایش یافته، الگوریتم ردگیری کننده، شیء هدف را به شکل غیر همپوشان می بیند. تخمینگر پیشنهادی یک الگوریتم ریاضی به نام چند جمله ای برنیاب تفاضلات پسرو نیوتن است. الگوریتم ردگیری کننده نیز الگوریتم تشخیص سریع خط تقارن است که توانایی تشخیص و ردگیری بی درنگ اشیاء را دارد. نتایج حاصل، نشان دهنده عملکرد بهتر و پایداری بیشتر الگوریتم تشخیص سریع خط تقارن در شرایط همپوشانی می باشد.